src/libs/netcomm/worldinfo/transceiver.h

   1
   2 /***************************************************************************
   3  *  transceiver.h - World Info Transceiver
   4  *
   5  *  Created: Sun Jan 14 17:56:54 2007
   6  *  Copyright  2006-2007  Tim Niemueller [www.niemueller.de]
   7  *
   8  ****************************************************************************/
   9
  10 /*  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  11  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
  12  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  13  *  (at your option) any later version. A runtime exception applies to
  14  *  this software (see LICENSE.GPL_WRE file mentioned below for details).
  15  *
  16  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  17  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  18  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  19  *  GNU Library General Public License for more details.
  20  *
  21  *  Read the full text in the LICENSE.GPL_WRE file in the doc directory.
  22  */
  23
  24 #ifndef __NETCOMM_WORLDINFO_TRANSCEIVER_H_
  25 #define __NETCOMM_WORLDINFO_TRANSCEIVER_H_
  26
  27 #include <core/exception.h>
  28 #include <core/utils/lock_list.h>
  29
  30 #include <netcomm/worldinfo/handler.h>
  31 #include <netcomm/worldinfo/defs.h>
  32 #include <netcomm/worldinfo/messages.h>
  33
  34 #include <map>
  35 #include <string>
  36 #include <cstddef>
  37 #include <ctime>
  38
  39 namespace fawkes {
  40
  41 class Socket;
  42 class WorldInfoMessageEncryptor;
  43 class WorldInfoMessageDecryptor;
  44 class NetworkNameResolver;
  45
  46 class WorldInfoException : public Exception
  47 {
  48  public:
  49   WorldInfoException(const char *msg);
  50 };
  51
  52 class WorldInfoTransceiver
  53 {
  54  public:
  55   /** Socket type */
  56   enum SocketType {
  57     MULTICAST,  /**< Use multicast socket for communication */
  58     BROADCAST   /**< Use broadcase socket for communication */
  59   };
  60
  61   WorldInfoTransceiver(SocketType socket_type,
  62                        const char *addr, unsigned short port,
  63                        const char *key, const char *iv,
  64                        NetworkNameResolver *resolver = NULL);
  65   ~WorldInfoTransceiver();
  66
  67   void set_fatmsg_enabled(bool fatmsg_enabled);
  68
  69   void add_handler(WorldInfoHandler *h);
  70   void rem_handler(WorldInfoHandler *h);
  71
  72   void set_pose(float x, float y, float theta, float *covariance);
  73   void set_velocity(float vel_x, float vel_y, float vel_theta, float *covariance);
  74
  75   void set_rel_ball_pos(float dist, float bearing, float slope, float *covariance);
  76   void set_rel_ball_visible(bool visible, int visibility_history);
  77   void set_rel_ball_velocity(float vel_x, float vel_y, float vel_z, float *covariance);
  78
  79   void set_glob_ball_pos(float x, float y, float z, float *covariance);
  80   void set_glob_ball_visible(bool visible, int visibility_history);
  81   void set_glob_ball_velocity(float vel_x, float vel_y, float vel_z, float *covariance);
  82
  83   void set_gamestate(int gamestate, worldinfo_gamestate_team_t state_team);
  84   void set_score(unsigned int score_cyan, unsigned int score_magenta);
  85   void set_team_goal(worldinfo_gamestate_team_t our_color,
  86                      worldinfo_gamestate_goalcolor_t goal_color);
  87   void set_half(worldinfo_gamestate_half_t half);
  88   void add_penalty(unsigned int player, unsigned int penalty,
  89                    unsigned int seconds_remaining);
  90
  91   void clear_opponents();
  92   void add_opponent(unsigned int uid, float distance, float bearing, float *covariance);
  93   void add_disappeared_opponent(unsigned int uid);
  94
  95   void send();
  96   void recv(bool block = false, unsigned int max_num_msgs = 0);
  97
  98   void set_loop(bool loop);
  99   void flush_sequence_numbers(unsigned int sec);
 100
 101   void *  last_sent_plain_buffer();
 102   size_t  last_sent_plain_buffer_size();
 103   void *  last_sent_crypted_buffer();
 104   size_t  last_sent_crypted_buffer_size();
 105
 106  private:
 107   void reset_outbound();
 108   void crypt_outbound();
 109   void append_outbound(uint16_t msg_type, void *msg, uint16_t msg_size);
 110
 111   Socket *s;
 112   bool    loop;
 113
 114   WorldInfoMessageEncryptor *encryptor;
 115   WorldInfoMessageDecryptor *decryptor;
 116
 117   NetworkNameResolver       *resolver;
 118   bool                       resolver_delete;
 119
 120   void  *in_buffer;
 121   void  *out_buffer;
 122   void  *crypted_out_buffer;
 123   void  *crypted_in_buffer;
 124   size_t crypt_buffer_size;
 125
 126   size_t crypted_out_bytes;
 127   size_t crypted_in_bytes;
 128   char * __key;
 129   char * __iv;
 130
 131   bool   fatmsg_enabled;
 132   void  *fatmsg_buf;
 133   size_t fatmsg_bufsize;
 134   worldinfo_header_t *fatmsg_header;
 135   worldinfo_message_header_t *fatmsg_msgheader;
 136   worldinfo_fat_message_t *fatmsg;
 137
 138   unsigned int out_seq;
 139   unsigned int in_seq;
 140
 141   unsigned char *outbound_buffer;
 142   unsigned int outbound_bytes;
 143   unsigned int outbound_num_msgs;
 144
 145   unsigned char *inbound_buffer;
 146   size_t         inbound_bytes;
 147
 148   bool   pose_changed;
 149   float  pose_x;
 150   float  pose_y;
 151   float  pose_theta;
 152   float *pose_covariance;
 153
 154   bool   vel_changed;
 155   float  vel_x;
 156   float  vel_y;
 157   float  vel_theta;
 158   float *vel_covariance;
 159
 160   bool   rel_ball_changed;
 161   bool   rel_ball_visible;
 162   int    rel_ball_visibility_history;
 163   float  rel_ball_dist;
 164   float  rel_ball_bearing;
 165   float  rel_ball_slope;
 166   float *rel_ball_covariance;
 167
 168   bool   rel_ball_vel_changed;
 169   float  rel_ball_vel_x;
 170   float  rel_ball_vel_y;
 171   float  rel_ball_vel_z;
 172   float *rel_ball_vel_covariance;
 173
 174   bool   glob_ball_changed;
 175   bool   glob_ball_visible;
 176   int    glob_ball_visibility_history;
 177   float  glob_ball_x;
 178   float  glob_ball_y;
 179   float  glob_ball_z;
 180   float *glob_ball_covariance;
 181
 182   bool   glob_ball_vel_changed;
 183   float  glob_ball_vel_x;
 184   float  glob_ball_vel_y;
 185   float  glob_ball_vel_z;
 186   float *glob_ball_vel_covariance;
 187
 188   bool gamestate_changed;
 189   worldinfo_gamestate_message_t gamestate_msg;
 190
 191   typedef struct {
 192     uint32_t uid;
 193     float  distance;
 194     float  bearing;
 195     float *covariance;
 196   } opponent_t;
 197   std::list<opponent_t> opponents;
 198   std::list<opponent_t>::iterator oppit;
 199
 200   std::list<unsigned int>  disappeared_opponents;
 201   std::list<unsigned int>::iterator  doppit;
 202
 203   std::map<unsigned int, worldinfo_penalty_message_t> penalties;
 204   std::map<unsigned int, worldinfo_penalty_message_t>::iterator penit;
 205
 206   LockList<WorldInfoHandler *> handlers;
 207   LockList<WorldInfoHandler *>::iterator hit;
 208
 209   // Currently we only support IPv4
 210   std::map<uint32_t, unsigned int>       sequence_numbers;
 211   std::map<uint32_t, time_t>             last_received_time;
 212   std::map<uint32_t, time_t>::iterator   lrtit;
 213 };
 214
 215 } // end namespace fawkes
 216
 217
 218 #endif